การรับประทานไอศกรีมน่าจะเริ่มต้นกันมาตั้งแต่สมัยจักรพรรดิเนโรห์
แห่งอนาจักรโรมันที่ได้พระราชทานเลี้ยงไอศกรีมแก่เหล่าทหารหาญที่อยู่ในกองทัพของพระองค์
แต่ในขณะนั้นไอศกรีมเกิดจากเป็นการนำหิมะมาผสมเข้ากับน้ำผึ้งและผลไม้
ต่อมาเรียกไอศกรีมประเภทนี้ว่า เชอร์เบ็ท(Sherbet)
บ้างก็ว่าบรรพชนของคนจีนค้นพบไอศกรีมเป็นครั้งแรก เมื่อประมาณ 4,000 ปีที่ผ่านมา ซึ่งลักษณะของไอศกรีมในประเทศจีนทำมาจากข้าวบดผสมกับนมสดที่เย็นจนเป็นน้ำแข็งและได้มีการสอนทำไอศกรีมให้กับคนอินเดียและชาวเปอร์เชีย การก่อกำเนิดไอศกรีมตามตำนานประเทศจีนระบุว่า เป็นเรื่องของความบังเอิญ ทั้งนี้เป็นที่ทราบกันดีว่าประเทศจีนในสมัยนั้นเพิ่งจะมีการรู้จักรีดนมจากสัตว์เลี้ยงที่อยู่ในฟาร์ม เมื่อรีดออกมาจำนวนมากก็บริโภคไม่หมด ประกอบกับน้ำนมเป็นสินค้าที่มีราคาแพงมากๆ พวกคนชั้นสูงเห็นท่าไม่ดี จึงเกิดแนวคิดนำน้ำนมไปหมกซ่อนไว้ในหิมะ เพื่อต้องการที่จะถนอมน้ำนมเอาไว้รับประทานได้นานๆ จึงเกิดเป็นไอศกรีมขึ้น แม้จะไม่ได้มีลักษณะเหมือนกับไอศกรีมอย่างทุกวันนี้
